當你討論到工業(yè)機器人時，可能想到的是關(guān)節(jié)機器人。這是因為關(guān)節(jié)機器人是工業(yè)環(huán)境中常用的機器人類型。關(guān)節(jié)機器人被定義為包含旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機器人。在機器人世界中，這些關(guān)節(jié)通常被稱為軸。關(guān)節(jié)機器人可以是簡單的兩軸結(jié)構(gòu)，也可以是具有十個或更多軸的復(fù)雜機器人，通常由伺服電機驅(qū)動。大多數(shù)工業(yè)機器人都有四到六個軸，其中常見的是六個軸。

  如上所述，關(guān)節(jié)機器人的每個關(guān)節(jié)稱為軸。每個機器人軸提供一個額外的自由度，該自由度是指機器人的獨立運動。軸通常成鏈狀排列，以允許每個軸支撐沿機器人結(jié)構(gòu)延伸的另一個軸。關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)從垂直于地面的基座開始，并包含第一個關(guān)節(jié)。機器人主體通過第一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到基座上。另一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)垂直于機器人主體延伸，并將肩部連接到主體上。機器人肩部的末端是一個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用于將肩部連接到機器人手臂。然后，在機器人手臂的末端使用其他關(guān)節(jié)或軸來連接機器人手腕和末端執(zhí)行器。這種機器人結(jié)構(gòu)被設(shè)計得很像人類的手臂。機器人的伺服電機用于驅(qū)動每個軸的運動，從而提高了精度和速度。

  關(guān)節(jié)機器人提供了比其他任何類型的機器人更高的自由度，這就是為什么它們在制造商中被廣泛使用的原因。它們增強的運動范圍非常類似于人類，因此是生產(chǎn)線的理想解決方案。它們還為生產(chǎn)操作提供了更大的靈活性。它們具有覆蓋多種運動的能力，使其更適應(yīng)生產(chǎn)過程或工件的變化。增強的運動為機器人提供了更大的工作空間，從而可以處理各種大小的工件。它們還通過可以完成的眾多應(yīng)用程序提供了多功能性。這些應(yīng)用包括電弧焊、材料處理、組裝、零件轉(zhuǎn)移、揀選和放置、包裝、機器裝載和碼垛以及其他許多應(yīng)用。實際上，許多關(guān)節(jié)機器人，都是為執(zhí)行多種應(yīng)用而設(shè)計的。

  盡管技術(shù)的進步導(dǎo)致了新型機器人的引入，但關(guān)節(jié)式機器人通過不斷改進制造工藝，在工業(yè)界保持了自己的地位。

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