桁架機器人機械手組成分析，機床裝卸機器人系統(tǒng)主要由工業(yè)機器人、倉庫系統(tǒng)、終端夾緊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)和客戶匹配數(shù)控機床自動化系統(tǒng)組成，通過系統(tǒng)集成，可實現(xiàn)單機床、加工單元、裝配線和柔性加工單元的加工自動化。
桁架機器人機械手組成分析:桁架機器人的手部裝置也叫終端執(zhí)行器。根據(jù)操作性質(zhì)的不同，機械臂末端的執(zhí)行器有不同的形式。桁架機器人的手臂和手腕是桁架機器人操作機的基本組成部分，由旋轉(zhuǎn)運動和往復運動組成。其結(jié)構(gòu)形式多種多樣，但桁架機器人的手臂和手腕大多是由關(guān)節(jié)和桿件組成的空間機構(gòu)，一般由3-10個自由度組成，工業(yè)自動桁架機器人一般為3-6個自由度。由于桁架機器人具有多自由度手臂和手腕的機構(gòu)，操作運動具有通用性和靈活性，這也不同于一般自動機。
1.桁架機器人系統(tǒng)包括自動桁架機器人控制裝置（硬件和軟件），由移動或固定操作機、電源、控制系統(tǒng)和操作和監(jiān)控桁架機器人的裝置、外部設備或傳感器的通信接口組成;終端執(zhí)行器；桁架機器人完成操作所需的外部設備、裝置或傳感器。外部設備由桁架機器人的控制系統(tǒng)管理。
2.桁架機器人機器臂的控制
在電動伺服系統(tǒng)中，步進電機或DC伺服電機是驅(qū)動機械臂的所有關(guān)節(jié)。步進電機從驅(qū)動器獲得一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進電機軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋電路和位置編碼器，控制相對簡單。DC伺服電機的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼為反饋裝置，可準確控制機械臂關(guān)節(jié)軸的運動，工作狀態(tài)穩(wěn)定，可連續(xù)調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度，快速響應加速和減速指令。
3.腕部機構(gòu)支撐桁架機器人的手部裝置，調(diào)整其姿勢，一般有2-3個自由度，使位于機械臂末端的爪子彎曲擺動，繞軸旋轉(zhuǎn)。這些運動的合成使桁架機器人的手相對于操作對象形成了靈活的工作姿勢。