關(guān)節(jié)型機器人和直角坐標機器人是工業(yè)機器人領(lǐng)域的兩大類主要類型，它們在結(jié)構(gòu)、功能和應(yīng)用方面存在顯著差異。以下是對這兩種機器人的詳細比較：

一、結(jié)構(gòu)差異

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 也稱關(guān)節(jié)機械手臂或多關(guān)節(jié)機器人，其各個關(guān)節(jié)的運動都是轉(zhuǎn)動，與人的手臂類似。
   • 通常具有5~6個自由度，關(guān)節(jié)之間具有較高的精度和穩(wěn)定性，可以靈活地在不同角度和方位進行工作。

2. 直角坐標機器人

   • 基于空間XYZ直角坐標系編程，具有三軸及以上自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)自動掌握、可重復編程反復應(yīng)用。
   • 結(jié)構(gòu)相對簡單，通常由直線運動軸、運動軸的驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和終端設(shè)備組成。

二、工作空間與承載能力

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • ******工作半徑通常為3米，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作。但工作半徑所在的圓周內(nèi)需做安全隔離，因此通常占用更大的空間。
   • 承載能力有多種規(guī)格可選，一般為5~20千克，但******可達1300千克（此時價格極其昂貴）。

2. 直角坐標機器人

   • 標準單根長度可達6米，拼裝后長度可超過100米。組合成龍門式機器人時，其工作空間可以是特別的三維立體空間。
   • 負載能力強，單根直線運動單元的負載通常小于200千克，但當采用多根多滑塊結(jié)構(gòu)時，其負載能力可增加到數(shù)噸。

三、工作精度

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 重復定位精度一般為0.06毫米，輕載荷小半徑時可達0.02毫米，重載荷時精度為0.2毫米。

2. 直角坐標機器人

   • 由于結(jié)構(gòu)簡單，重復定位精度可達0.05毫米，絲杠型可達0.01毫米甚至更高。

四、組合方式與靈活性

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 種類相對較少，可細分為6自由度機器人、SCARA機器人、四連桿機器人等。
   • 選擇性和靈活性較直角坐標型小，但具有較高的敏捷度和自由度。

2. 直角坐標機器人

   • 組合方式多樣，包括龍門式、懸臂式、壁掛式等。
   • 可根據(jù)不同的負載、行程、功能及特殊空間要求為客戶定制所需產(chǎn)品。同時，在X、Y、Z三軸基礎(chǔ)上可以擴展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成五自由度和六自由度機器人。

五、安裝與維護

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 集成化程度高，整體性好，但需要專業(yè)人員進行機械安裝。
   • 維修和維護必須由廠家或供應(yīng)商的專業(yè)人員完成，費用較高。

2. 直角坐標機器人

   • 為模塊化產(chǎn)品，用戶可以自行拆卸、更換或維護。
   • 所有機械零件均為通用品，維修維護費用低。

六、軟件編程操控

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 軟件系統(tǒng)集成化，庫函數(shù)直接調(diào)用是其軟件優(yōu)點。
   • 編程和操控必須由供應(yīng)商通過專業(yè)培訓才能完成，且特殊軟件需要收費。

2. 直角坐標機器人

   • 從電氣系統(tǒng)到上位機都是開放、靈活的。
   • 編程簡單，用戶可以隨意擴展和操控，且易于操作。

七、價格與應(yīng)用

1. 關(guān)節(jié)型機器人

   • 價格相對較高，以60千克負載碼垛機器人為例，價格范圍為60~80萬元（不考慮后期維護維修費用）。
   • 廣泛應(yīng)用于汽車點焊、弧焊、裝配（擰螺絲）、檢測等領(lǐng)域。

2. 直角坐標機器人

   • 價格相對較低，以同樣負載的碼垛機器人為例，價格范圍為25~40萬元（不考慮后期維護維修費用）。
   • 適用于多種工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，如自動裝配、噴漆、搬運碼垛、焊接等。

綜上所述，關(guān)節(jié)型機器人和直角坐標機器人在結(jié)構(gòu)、工作空間與承載能力、工作精度、組合方式與靈活性、安裝與維護以及軟件編程操控等方面均存在顯著差異。這些差異使得它們在不同的應(yīng)用場景中具有各自的優(yōu)勢和適用性。